PLC如何以模拟量方式控制变频器的硬件连接？　　变频器有一些电压和电流模拟量输入端子，改变这些端子的电压或电流输入值可以改变电动机的转速，如果将这些端子与PLC的模拟量输出端子连接，就可以利用PLC控制变频器来调节电动机的转速。模拟量是一种连续变化的量，利用模拟量控制功能可以使电动机的转速连续变化（无级变速）。　　PLC以模拟量方式控制变频器的硬件连接如下图所示，由于三菱FX2N-32MR型PLC无模拟量输出功能，需要给它连接模拟量输出模块（如FX2N-4DA），再将模拟量输出模块的输出端子与变频器的模拟量输入端子连接。当变频器的STF端子外部开关闭合时，该端子输入为ON，变频器启动电动机正转，PLC内部程序运行时产生的数字量数据通过连接电缆送到模拟量输出模块（DA模块），由其转换成0～5V或0～10V范围内的电压（模拟量）送到变频器2、5端子，控制变频器输出电源的频率，进而控制电动机的转速，如果DA模块输出到变频器2、5端子的电压发生变化，变频器输出电源频率也会变化，电动机转速就会变化。　　PLC在以模拟量方式控制变频器的模拟量输入端子时，也可同时用开关量方式控制变频器的开关量输入端子。    多年来我们东莞优控机电凭借优良的技术成功的将其专有的技术和工程经验应用到变频调速控制领域,针对不同行业自动化控制需求提供不同的技术服务和解决方案。环保、节能项目的成功实施所产生的经济效益和社会效益。​

　　变频器在许多电气设备中是必不可少的组件，像配电柜，控制柜，一些电气控制柜中，都有有变频器的存在。作为变频器的专业制造与经销企业，我们东莞优控有着多年的核心技术和宝贵经验！从变频器的代理到自主研发已经有十五年的心路历程。有许多的老顾客与我们东莞市优控机电设备有限公司多年的合作。诚信经营，优质服务一直是我们东莞优控不变的宗旨。接下来我们一起了解一下变频器的控制电路的组成与相关特性：　　如下图所示，变频器控制电路由以下电路组成：频率、电压的运算电路、主电路的电压、电流检测电路、电动机的速度检测电路、将运算电路的控制信号进行放大的驱动电路，以及逆变器和电动机的保护电路。　　在图1点划线内，无速度检测电路为开环控制。在控制电路增加了速度检测电路，即增加速度指令，可以对异步电动机的速度进行控制更精确的闭环控制。　　1)运算电路将外部的速度、转矩等指令同检测电路的电流、电压信号进行比较运算，决定逆变器的输出电压、频率。　　2)电压、电流检测电路　　与主回路电位隔离检测电压、电流等。3)驱动电路　　为驱动主电路器件的电路，它与控制电路隔离使主电路器件导通、关断。　　4)I/0输入输出电路　　为了变频器更好人机交互，变频器具有多种输入信号的输入(比如运行、多段速度运行等)信号，还有各种内部参数的输出“比如电流、频率、保护动作驱动等)信号。　　5)速度检测电路　　以装在异步电动轴机上的速度检测器(TG、PLG等)的信号为速度信号，送入运算回路，根据指令和运算可使电动机按指令速度运转。　　6)保护电路　　检测主电路的电压、电流等，当发生过载或过电压等异常时，为了防止逆变器和异步电动机损坏，使逆变器停止工作或抑制电压、电流值。　　逆变器控制电路中的保护电路，可分为逆变器保护和异步电动机保护两种，保护功能如下　　变频器驱动电路的HCPL-316J特性　　HCPL-316J是由Agilent公司生产的一种IGBT门极驱动光耦合器，其内部集成集电极发射极电压欠饱和检测电路及故障状态反馈电路，为驱动电路的可靠工作提供了保障。其特性为：兼容CMOS/TYL电平；光隔离，故障状态反馈；开关时间最大500ns；“软”IGBT关断；欠饱和检测及欠压锁定保护；过流保护功能；宽工作电压范围(15～30V)；用户可配置自动复位、自动关闭。DSP与该耦合器结合实现IGBT的驱动，使得IGBTVCE欠饱和检测结构紧凑，低成本且易于实现，同时满足了宽范围的安全与调节需要。HCPL-316J保护功能的实现　　HCPL-316J内置丰富的IGBT检测及保护功能，使驱动电路设计起来更加方便，安全可靠。　　多年来优控凭借优良的技术成功的将其专有的技术和工程经验应用到变频调速控制领域,针对不同行业自动化控制需求提供不同的技术服务和解决方案。环保、节能项目的成功实施所产生的经济效益和社会效益。​

　　PLC的循环扫描工作过程　　1，CPU自检阶段　　CPU自检阶段包括CPU自诊断测试和复位监视定时器。　　2，在自诊断测试阶段，CPU检测PLC各模块的状态，若出现异常立即进行诊断和处理，同时给出故障信号，点亮CPU面板上的LED指示灯。当出现致命错误时，CPU被强制为STOP方式，停止执行程序。CPU的自诊断测试将有助于及时发现或提前预报系统的故障，提高系统的可靠性。　　3，监视定时器又称看门狗定时器WDT，它是CPU内部的一个硬件时钟，是为了监视PLC的每次扫描时间而设置的。CPU运行前设定好规定的扫描时间，每个扫描周期都要监视扫描时间是否超过规定值。这样可以避免由于PLC在执行程序的过程中进入死循环，或者由于PLC执行非预定的程序造成系统故障，从而导致系统瘫痪。如果程序运行正常，则在每次扫描周期的内部处理阶段对WDT进行复位（清零）。如果程序运行失常进入死循环，则WDT得不到按时清零而触发超时溢出，CPU将给出报警信号或停止工作。采用WDT技术也是提高系统可靠性的一个有效措施。通信处理阶段　　4，在通信处理阶段，CPU检查有无通信任务，如果有则调用相应进程，完成与其他设备（例如，带微处理器的智能模块、远程I/O接口、编程器、HMI装置等）的通信处理，并对通信数据做相应处理。读取输入　　5，在读取输入阶段，PLC扫描所有输入端子，并将各输入端的通/断状态存入相对应的输入映像寄存器中，刷新输入映像寄存器的值。此后，输入映像寄存器与外界隔离，无论外设输入情况如何变化，输入映像寄存器的内容也不会改变。输入端状态的变化只能在下一个循环扫描周期的读取输入阶段才被拾取。这样可以保证在一个循环扫描周期内使用相同的输入信号状态。因此，要注意输入信号的宽度要大于一个扫描周期，否则很可能造成信号的丢失。执行程序阶段　　6，可编程控制器的用户程序由若干条指令组成，指令在存储器中按顺序排列。当PLC处于运行模式执行程序时，CPU对用户程序按顺序进行扫描。如果程序用梯形图表示，则按先上后下、从左至右的顺序逐条执行程序指令。每扫描到一条指令，所需要的输入信号的状态均从输入映像寄存器中读取，而不是直接使用现场输入端子的通/断状态。在执行用户程序过程中，根据指令做相应的运算或处理，每一次运算的结果不是直接送到输出端子立即驱动外部负载，而是将结果先写入输出映像寄存器中。输出映像寄存器中的值可以被后面的读指令所使用。刷新输出阶段　　7，执行完用户程序后，进入刷新输出阶段。可编程控制器将输出映像寄存器中的通/断状态送到输出锁存器中，通过输出端子驱动用户输出设备或负载，实现控制功能。输出锁存器的值一直保持到下次刷新输出。　　在刷新输出阶段结束后，CPU进入下一个循环扫描周期。

　　一般成套控制柜中组装了各种组件，有变频器，PLC可编程控制器，伺服电机，等等各种组件。其中工控领域最常见的组合就是PLC+变频器了。它们之间怎样配合使用才能效果更好呢？接下来我们一起了解一下：　　当利用变频器构成自动控制系统进行控制时，很多情况下是采用PLC和变频器相配合使用。例如轴承清洗、包装纸印刷、PCB板制作等。PLC可通过输出点或由通讯提供各种控制信号和指令的通断信号。一个PLC系统主要由三部分组成，即中央处理单元、输入输出模块和编程部分。下面【优控机电】的小编为您介绍变频器和PLC进行配合时所需注意的事项。   　　1、开关指令信号的输入　　变频器的输入信号中包括对运行/停止、正转/反转、段速、点动等运行状态进行控制的开关型指令信号。变频器通常利用继电器接点或具有继电器接点开关特性的元器件（如晶体管）与PLC相连，得到运行状态指令。　　在使用继电器接点时，常常因为接触不良而带来误动作；使用晶体管进行连接时，则需考虑晶体管本身的电压、电流容量等因素，以保证系统的可靠性。　　在设计变频器的输入信号电路时还应该注意，当输入信号电路连接不当时也会造成变频器的误动作。例如，当输入信号电路采用继电器等感性负载时，继电器开闭产生的浪涌电流有可能引起变频器内部元器件的损坏或失效进而导致变频器误动作，因此应尽量避免这种情况的发生。　　当输入开关信号进入变频器时，有时会发生外部电源和变频器控制电源（DC24V）之间的串扰。正确的连接是利用PLC电源，将外部晶体管的集电极经过二极管接到PLC。　　2、数值信号的输入　　变频器中也存在一些数值型（如频率、电压等）指令信号的输入，可分为模拟输入和模拟输出两种。模拟输入则通过接线端子由外部给定，通常通过0～10V/5V的电压信号或0/4～20ｍＡ的电流信号输入。由于接口电路因输入信号而异，因此必须根据变频器的输入阻抗选择PLC的输出模块。　　当变频器和PLC的电压信号范围不同时，如变频器的输入信号为0～10V，而PLC的输出电压信号范围为0～5V时；或PLC的一侧的输出信号电压范围为0～10V而变频器的输入电压信号范围为0～5V时，由于变频器和晶体管的允许电压、电流等因素的限制，需要用并、串联的方式接入电阻，以次来限制电流或分去部分电压，以保证进行开闭时不超过变频器和PLC相应的容量。此外，在连线时还应注意将控制电路和主电路分开，控制电路最好采用屏蔽线，保证主电路一侧的噪音不传到控制电路。　　西门子变频器通过接线端子向外部输出相应的监测模拟信号，如输出电压、转速等。信号的范围为0～10V的直流电压信号。根据用户的需要可以连接电压表或转速表，来显示变频器在运行时输出的电压或转速，但无论哪种情况，都应注意：PLC一侧的输入阻抗的大小要保证电路中电压和电流不超过电路的允许值，以保证系统的可靠性和减少误差。　　另外，在使用PLC进行顺序控制时，由于进行数据处理需要时间，以及程序编写时排列的顺序不同和指令的使用不同等都会导致系统在运行时存在一定的时间延迟，故在较精确的控制时应予以考虑以上因素。　　因为变频器在运行中会产生较强的电磁干扰，为保证PLC不因为变频器主电路断路器及开关器件等产生的噪音而出现故障，故将变频器与PLC相连接时应该注意以下几点：　　（1）对PLC本身应按规定的接线标准和接地条件进行接地，而且应注意避免和变频器使用共同的接地线，且在接地时使二者尽可能分开。　　（2）当电源条件不太好时，应在PLC的电源模块及输入/输出模块的电源线上接入噪音滤波器、电抗器和能降低噪音用的器件等，另外，若有必要，在变频器输入一侧也应采取相应的措施。　　（3）当把变频器和PLC安装于同一操作柜中时，应尽可能使与变频器有关的电线和与PLC有关的电线分开。　　（4）通过使用屏蔽线和双绞线达到提高噪音干扰的水平。　　多年来【优控机电】凭借优良的技术成功的将其专有的技术和工程经验应用到变频调速以及PLC控制领域,针对不同行业自动化控制需求提供不同的技术服务和解决方案。环保、节能项目的成功实施所产生的经济效益和社会效益。

　　西门子PLC可编程控制器在工控领域应用广泛，可靠性是西门子PLC的优点之一PLC不需要大量的活动元件和连线电子元件。它的连线大大减少。与此同时，系统的维修简单，维修时间短。Plc采用了一系列可靠性设计的方法进行设计。例如：冗余的设计。断电保护，故障诊断和信息保护及恢复。PLC是为工业生产过程控制而专门设计的控制装置，它具有比通用计算机控制更简单的编程语言和更可靠的硬件。采用了精简化的编程语言。编程出错率大大降低。接下来我们一起了解一下：西门子PLC如何控制变频器实现三段速变电路：                    【优控机电】西门子PLC　　原理分析：　　一：变频合闸　　1、闭合总电源空开QF1，PLC控制电源QF3，以及变频器输入接触器控制电源QF2,控制器PLC是讲输出输出的电压信号(0-10V)或电流信号（4-20mA）转换成中间变量（0-32000）。程序中把频率10HZ,20HZ,40HZ,换算成了6400,12800,25600.　　2、变频器上电，按下变频器合闸按钮SB1，梯形图中的I0.0闭合，输出继电器Q0.0得电，PLC外接接点Q0.0与1L接点接通，主交流接触器KM线圈得电，主触点闭合，变频器得电。同时梯形图中Q0.0动合触点闭合自锁，保证KM持续吸合。　　3、根据参数表设定好变频参数　　二：PLC控制变频运行　　按下变频器运行按钮SB3，梯形图中的I0.2闭合，输出继电器Q4.0得电，PLC外接接点Q4.0与2L接通，变频端子STF与SD端子闭合，同时Q4.0常开点闭合自锁，梯形图中所有的Q4.0都闭合，准备多段速运行　　三：3段速运行　　1、按下频率1按钮SB5，梯形图中的I0.4闭合，上升沿触发并输出，内部继电器M0.0,M0.1,M0.2复位一次，各频率输出复位，同时内部继电器M0.0得电，讲频率1赋值给了PLC的模拟量输出，输出2V的电压加在与变频器外接端子的4和5上，变频器按照频率10HZ运行。　　2、按下频率2按钮SB6，梯形图中的I0.5闭合，上升沿触发并输出，内部继电器M0.0,M0.1,M0.2复位一次，各频率输出复位，同时内部继电器M0.1得电，讲频率2赋值给了PLC的模拟量输出，输出2V的电压加在与变频器外接端子的4和5上，变频器按照频率20HZ运行。　　3、按下频率3按钮SB7，梯形图中的I0.6闭合，上升沿触发并输出，内部继电器M0.0,M0.1,M0.2复位一次，各频率输出复位，同时内部继电器M0.2得电，讲频率3赋值给了PLC的模拟量输出，输出2V的电压加在与变频器外接端子的4和5上，变频器按照频率40HZ运行。　　频率可以随意给定，不需要按顺序，因为不论按那个速度都回吧所有的频率复位。　　按下停止输出按钮SB4，梯形图中的I0.3失电，输出继电器Q0.1失电，变频外接端子STF与SD断开，变频器按照Pr.8减速时间1减速到0HZ后电动机停止运转。变频面板运行指示熄灭。显示0.00HZ。回路中所有的Q0.4常开点断开，输出继电器M0.0M0.1M0.2停止输出，I0.1解除自锁。4和5端子给定的频率为停止　　多年来【优控机电】凭借优良的技术成功的将其专有的技术和工程经验应用到变频调速以及PLC控制领域,针对不同行业自动化控制需求提供不同的技术服务和解决方案。环保、节能项目的成功实施所产生的经济效益和社会效益。

　　PLC控制伺服电机可以通过通信的方式，也可以通过脉冲的方式，以前主要是通过脉冲的方式，这几年高速总线的发展使得通信方式控制伺服电机使用的越来越多。　　先说脉冲方式。其实脉冲这种给伺服系统信号的方式并不像步进电机系统那样跟电机自身特点相契合。但是脉冲这种方式又确实是非常合理的控制方式。要不然还能怎么办呢？我们定义一个信号，这个信号有，电机就转，信号没了电机就停？那电机启动停止有加减速过程，即便是匀速过程也不是绝对匀速，我要是进行定位，怎么定的准呢？脉冲就是很好的选择。如果你要走位置，我们把一个单位长度划分成N个脉冲，正好电机后面的编码器也把电机旋转一圈分成了M个信号。这样，我们通过一个换算就能知道，如果我要走3.758个mm,需要发n个脉冲，伺服驱动器通过换算又知道了每接收到1个外部控制脉冲，对应的编码器应该接收到几个信号，就完成了定位控制。你要跑快点，你脉冲就发快点，你要跑慢点，脉冲就发慢点。当需要多个电机配合运动，比如加工中心的XYZA运动时，只要控制系统管理好四个脉冲信号发送时相互之间关系，伺服电机跟着跑就对了。　　每个伺服系统作为一个独立的系统，只是严格按照脉冲信号办事，你脉冲发错了，撞机了可莫怪我！哦，对了，电机可不是永远朝着一个方向转的，怎么办呢？加一根线就好了。一种是差分方式，两根线都发脉冲，两根线脉冲有一个提前滞后的关系，伺服驱动器接受信号时判断一下就知道该往那边转了。还有一种就是一根线就是发脉冲告诉驱动器走多少，另一根线通过0/1信号告诉驱动器往哪个方向转。　　另一种是通信方式，说起来很简单。就是控制器以通信的方式告诉驱动器要以什么样的速度，往什么方向旋转多少角度。这看起来也挺好的。但是仔细想想，如果仅仅是位置模式还好，告你驱动器去哪里，驱动器到达之后再告诉控制器我已经到了。但是当应用场景到了像加工中心一样的运行场合就难了。多轴联动，且动作非常频繁。每一秒钟每个轴要更新几十几百次新的位置信息。传统的通信方式显然速度是跟不上了。传统的串口，CAN总线，USB,以太网肯定是满足不了这些要求的。没关系，我们发展出了高速实时以太网，有Profinet，EtherCAT,PowerLink等。经过特别定制的通信协议，可以实现非常高频率的控制器与多伺服系统之间的数据交换，同时很好地克服了传统脉冲信号干扰问题。　　所以PLC控制伺服电机原理是，通过脉冲或通信方式作为一种数据信息交互的手段，将控制系统的控制意图准确实时地传达给执行系统。

　　控制柜的主要分类与十大结构特点:　　控制柜的分类有很多，有电气控制柜、变频控制柜、低压控制柜、高压控制柜、水泵控制柜、电源控制柜、防爆控制柜、电梯控制柜、PLC控制柜、消防控制柜、砖机控制柜等等。　　控制柜的主要结构特点有以下几点：　　一、技术先进：采用了PLC使设备根据供水和消防要求实现智能化恒压变量供量供水;　　二、高效节能：系统能按需设定压力，系统根据设定的压力自动调节水泵转速和水泵运行台数，使设备运行在高效节能的最佳状态;　　三、供水压力稳定：系统实现闭环控制，能自动调节设定压力和系统压力的差值，使压力保持恒定;　　四、操作稳定：系统由变频器或变频器加智能控制器自动控制，操作极为简单;　　控制柜的主要结构特点　　五、延长电机、水泵寿命：各泵皆为软启动，消除了启动时的冲击电流。各泵循环启动，使备用水泵不会因长久不用而生锈或使用频繁而磨损。对消防实现定期巡检;　　六、完善的保护功能：具有短路、过流、过压、过热、过载等多种保护，水泵运行如有鼓掌，自动停止工作并报警输出;系统具有自检、故障判断、故障记忆、故障显示、自动启动备用泵等功能;　　七、小流量睡眠功能：可配接附属小泵，使系统运行在夜间或其它小流量情况下，自动关闭主泵，开启附属小泵，从而避免因开大功率水泵而造成的浪费;　　八、易操作功能：变频器和控制器的编程与设定方便简单，容易掌握;　　九、手自动切换功能：备有手动开关控制，可以保证设备的安全连续运行;　　十、具有分压分时供水功能，最多有六段时间控制，用户可自行设定，可实现无人值守。

　　如今的PLC应用范围广泛，从PLC控制柜的核心组件，到数控车床，变频控制，伺服电机...，PLC都在其中扮演着重要的角色。所谓内行看门道，外行看像貌！任何一个行业都是由浅到深的过程。往往在这过程会产生很多问题。接下来我们【优控机电】的小编一起了解一下，PLC可编程控制器相关的六大问题：​    　　一、问：PLC的硬件结构是怎样的？　　答：PLC的硬件组成与微型计算机相似，其主机由CPU板、存储器、输入／输出（I／O）接口、电源等几大部分组成；可配备如编程器、图形显示器、通信接口等外部设备。　　二、问：PLC的CPU是什么？有什么作用？　　答：CPU也称中央处理器，是由一片或几片大规模集成电路芯片组成的，相当于人的大脑，是PLC的核心部分；CPU的作用是可通过接口及软件向系统的各个部分发出各种命令，同时对被测参数进行巡回检测、数据处理、控制运算、报警处理及逻辑判断等，实现对整个PLC的工作过程进行控制；目前大多数小型PLC都用8位或者16位单片机作CPU。　　三、问：RAM、ROM、EPROM、EEPROM都是存储器，各自特点是什么？　　答：RAM为随机存储器，一般都是CMOS型的，耗电极微，在PLC中通常用锂电池作后备，失电时也不会丢失程序；ROM为只读存储器，系统程序固化在其中，用户不可更改，失电不受影响；EPROM为可擦除存储器，其写入和擦除时都必须要用专用的写入器和擦除器，用户很不方便；EEPROM为电可擦除只读存储器，其内部的程序可通过编程器的写入和擦除。　　四、问：PLC中的I/O接口是什么？有什么特点?　　答：I／O接口是输入（IN）／输出（OUT）接口的简称，是PLC主机与被控对象进行信息交换的纽带；PLC通过I／O接口与外部设备进行数据交换，PLC的输入输出信号有开关量、模拟量、数字量三种类型，所有的输入输出信号均经过光电等隔离，大大增强了PLC的抗干扰能力。　　五、问：PLC常见的输出形式有几种？有何特点？　　答：常见的输出形式有继电器输出、晶闸管（SSR）输出、晶体管输出。特点是：继电器输出型：CPU驱动继电器线圈，令触点吸合，使外部电源通过闭合的触点驱动外部负载，其开路漏电流为零，响应时间慢（约10ms），可带较大的外部负载；晶体管输出型：CPU通过光耦合使晶体管通断，以控制外部直流负载，响应时间快（约0.2ms），可带外部负载小；可控硅输出型：CPU通过光耦合使三端双向可控硅通断，以控制外部交流负载,开路漏电流大,响应时间较快(约1ms)。　　六、问：什么是可编程控制系统?由哪些部件组成？　　答:可编程控制系统指以可编程控制器为核心单元的控制系统，一般由控制器（PLC）、编程器、信号输入部件、输出执行部件等组成，见PLC控制系统组成图（以FX2型PLC为例）。可编程控制系统可在不改变系统硬件接线的情况下，通过改变PLC的用户程序来改变被控对象的运行方式，大大地提高了控制系统的灵活性。　　多年来【优控机电】凭借优良的技术成功的将其专有的技术和工程经验应用到PLC控制领域,针对不同行业自动化控制需求提供不同的技术服务和解决方案。环保、节能项目的成功实施所产生的经济效益和社会效益。

　　在PLC可编程控制器的存储器内开辟了I/O映像存储区，用于存放I/O信号的状态，分别称为输入映像寄存器和输出映像寄存器，此外PLC其它编程元件也有相对应的映像存储器，称为元件映像寄存器。​    　　I/O映像区的大小由PLC的系统程序确定，对于系统的每一个输入点总有一个输入映像区的某一位与之相对应，对于系统的每一个输出点也都有输出映像区的某一位与之相对应，且系统的输入输出点的编址号与I/O映像区的映像寄存器地址号也对应。　　PLC可编程控制器工作时，将采集到的输入信号状态存放在输入映像区对应的位上，运算结果存放到输出映像区对应的位上，PLC在执行用户程序时所需描述输入继电器的等效触头或输出继电器的等效触头、等效线圈状态的数据取用于I/O映像区，而不直接与外部设备发生关系。​　　I/O映像区的建立使PLC可编程控制器工作时只和内存有关地址单元内所存的状态数据发生关系，而系统输出也只是给内存某一地址单元设定一个状态数据。这样不仅加快了程序执行速度，而且使控制系统与外界隔开，提高了系统的抗干扰能力。　　【优控机电】多年来凭借优良的技术成功的将其专有的技术和工程经验应用到PLC控制领域,针对不同行业自动化控制需求提供不同的技术服务和解决方案。环保、节能项目的成功实施所产生的经济效益和社会效益。​

　　三菱PLC编程五大常见问题:　　一、三菱FX系列的plc输入端连接npn和pnp的问题。三菱FX系列的plc输入低电平有效，也就是npn型光电开关可以使用，但pnp型的光电开关（三线制）信号（黑线）串个470欧的电阻，然后在程序里逻辑反也能使用。不懂为什么这样也可以！　　PNP需要外接电源，本身FX系列都是漏型，外接正常NPN正好，PNP是源型输出，直接接无法工作　　二、三菱PLC怎么实现自动循环。具体是这样的，写了个程序，它是从一边抓起东西，然后放到传送带上，到达某点后，传送停止，推板的马达启动将东西退到下面的筐里，现在问题是，每次都要点下开关给抓东西的命令，它才能自己抓东西起来，胆寒司改成常闭后又不动作。用什么指令可以让它自己抓起东西，也就是循环工作？　　触发开关的命令先导通M0.0，然后M0.0导通了实现抓东西的步骤。现在实现自动循环的功能，就是在东西退下去后，再次触发M0.0,相当于你手动再按下开关，自然就能再次抓东西。     　　三、三菱PLC程序中[DDIVD136D140D128]是什么意思？　　DDIV(32位除法指令).D137,D136(放被除数).D141,D140(放除数).D129,D128(放商)　　四、三菱plc编程软件，gx-developer8.52在写梯形图时，怎么加注释？　　菜单编辑——文档生成，选择注释的类型，然后双击梯形图中需要添加注释的位置。　　五、三菱plc编程软件中上升沿触点和向下沿触点是什么意思。　　三菱plc编程软件中上升沿触点和向下沿触点指令，PLS上升沿微分脉冲输出指令。它将指定信号上升沿进行微分后，输出一个脉冲宽度为一个扫描周期的脉冲信号。PLF下降沿微分脉冲输出指令。它将指定信号下降沿进行微分后，输出一个脉冲宽度为一个扫描周期的脉冲信号。PLS和PLF只有在输入信号变化时才有效。